近日，廣汽研究院X lab團(tuán)隊(duì)在國(guó)際權(quán)威的nuScenes自動(dòng)駕駛測(cè)試競(jìng)賽中，依靠自主研發(fā)的XTracker方法在動(dòng)態(tài)多目標(biāo)跟蹤MOT(Multi-Object Tracking)領(lǐng)域獲得純視覺(jué)榜單全球第一名，并將關(guān)鍵指標(biāo)AMOTA(多目標(biāo)跟蹤平均準(zhǔn)確度)從此前39.8%大幅提升到43.0%。

nuScenes數(shù)據(jù)集是國(guó)際公認(rèn)的權(quán)威自動(dòng)駕駛公開(kāi)數(shù)據(jù)集之一，數(shù)據(jù)采集自美國(guó)波士頓和新加坡的實(shí)際自動(dòng)駕駛場(chǎng)景，是第一個(gè)提供360度的全傳感器覆蓋，同時(shí)包括攝像頭、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)集，是唯一提供雷達(dá)數(shù)據(jù)標(biāo)注的數(shù)據(jù)集，覆蓋多種氣候條件及多種道路場(chǎng)景，數(shù)據(jù)集總共包含了1000個(gè)場(chǎng)景、140萬(wàn)幀圖像、39萬(wàn)幀激光雷達(dá)點(diǎn)云、23個(gè)物體類別、140萬(wàn)個(gè)三維標(biāo)注框。

動(dòng)態(tài)多目標(biāo)跟蹤MOT是對(duì)感知數(shù)據(jù)中檢測(cè)出的多個(gè)動(dòng)態(tài)目標(biāo)重建運(yùn)動(dòng)軌跡，以確保隨著時(shí)間推移動(dòng)態(tài)目標(biāo)軌跡ID不變，是自動(dòng)駕駛中目標(biāo)意圖與軌跡預(yù)測(cè)、決策規(guī)劃等下游任務(wù)的重要依賴項(xiàng)，在自動(dòng)駕駛行車中跟車、變道等場(chǎng)景中起到關(guān)鍵作用。

近年來(lái)，隨著自動(dòng)駕駛的火熱，數(shù)據(jù)、算法、算力成為企業(yè)之間的競(jìng)爭(zhēng)要塞，一方面參與純視覺(jué)3D目標(biāo)跟蹤的團(tuán)隊(duì)技術(shù)實(shí)力均處于世界先進(jìn)水平，競(jìng)爭(zhēng)十分激烈，不僅涵蓋了理想汽車、地平線、DeepMotion、Aurora等業(yè)界知名企業(yè)，還吸引了麻省理工學(xué)院、卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)、清華大學(xué)、復(fù)旦大學(xué)、華中科技大學(xué)等國(guó)內(nèi)外重點(diǎn)高校；另一方面，純視覺(jué)多目標(biāo)跟蹤需要處理不同光線、視線遮擋、圖像模糊等關(guān)鍵問(wèn)題。目前業(yè)內(nèi)尚未有成熟的技術(shù)可參照，識(shí)別跟蹤速度慢、目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模糊、準(zhǔn)確率低等問(wèn)題成為行業(yè)共同難點(diǎn)。

廣汽研究院X lab團(tuán)隊(duì)提出了XTracker方法，整體上有三大技術(shù)突破：

一是在自動(dòng)駕駛行業(yè)內(nèi)首次將跟蹤的多視角數(shù)據(jù)，通過(guò)Transformer統(tǒng)一轉(zhuǎn)換到BEV(Bird's Eye View, 鳥(niǎo)瞰圖)特征空間下，從Decoder輸出聚合后的BEV表征。

二是首個(gè)在BEV空間下的端到端跟蹤方法——XTracker，解決了傳統(tǒng)的跟蹤方案主要采用運(yùn)動(dòng)建?；蛳嗨菩越?，導(dǎo)致檢測(cè)和跟蹤之間存在信息流斷點(diǎn)，XTracker采用端到端的統(tǒng)一建模方式，使檢測(cè)和跟蹤能夠一起訓(xùn)練，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、高效。

三是結(jié)合自車運(yùn)動(dòng)和多幀連續(xù)變化的方法，更好地完成時(shí)序特征的對(duì)齊，提高BEV表征空間下運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的魯棒性*。

目前自動(dòng)駕駛主要分為兩條探索路徑，一條是以攝像頭為主的視覺(jué)感知路線，另一條是以激光雷達(dá)為主的多傳感器融合路線。在自動(dòng)駕駛視覺(jué)感知技術(shù)大規(guī)模應(yīng)用過(guò)程中，尤其是在汽車對(duì)周圍運(yùn)動(dòng)物體的感知跟蹤領(lǐng)域，動(dòng)態(tài)多目標(biāo)跟蹤MOT是技術(shù)要求極高的基礎(chǔ)性感知技術(shù)任務(wù)，該技術(shù)作為自動(dòng)駕駛感知部分的必備環(huán)節(jié)，將直接影響到自動(dòng)駕駛系統(tǒng)魯棒性和用戶體驗(yàn)感。廣汽研究院X lab團(tuán)隊(duì)深耕自動(dòng)駕駛視覺(jué)領(lǐng)域，推進(jìn)多目標(biāo)跟蹤技術(shù)在自動(dòng)駕駛落地場(chǎng)景中的應(yīng)用，助力廣汽智能化升級(jí)。

返回第一電動(dòng)網(wǎng)首頁(yè) >