蔚來(lái)最近迎來(lái)了 NIO OS 2.3 的更新，最直觀的感受是選裝了 NIO Pilot 完整功能（以下簡(jiǎn)稱(chēng) NP ）的尊蔚主（尊貴的蔚來(lái)車(chē)主，買(mǎi)了 NP 的那種）們能直觀的通過(guò)動(dòng)態(tài)儀表盤(pán)看到 NP 眼中的世界，而動(dòng)態(tài)畫(huà)面中出現(xiàn)的和實(shí)際觀察不一致的情況，也引發(fā)了很多車(chē)主關(guān)于 NP 到底行不行的討論。

以下文字來(lái)自蔚來(lái)碳粉創(chuàng)始成員、魏雪芬家族元老、導(dǎo)彈專(zhuān)業(yè)畢業(yè)、資深通信狗「亞森羅賓」。

他從硬件與軟件兩個(gè)維度，就 OS 2.3 之后的 NIO Pilot 表現(xiàn)做了深度的分析，并對(duì)目前車(chē)主的一些疑問(wèn)進(jìn)行了解答。

特別提醒，蔚吹飲品，服用需謹(jǐn)慎！

以下，Enjoy！

先上結(jié)論：

1、NP 的動(dòng)態(tài)儀表顯示的內(nèi)容超出了我之前預(yù)期，也超出絕大部分廠商，僅次于特斯拉 AutoPilot（以下簡(jiǎn)稱(chēng) AP ）。

2、NP 是目前國(guó)內(nèi)乘用車(chē)市面上能買(mǎi)到的僅次于 AP 的輔助駕駛，從功能上來(lái)說(shuō) AP 略> NP 略>ALL，而從潛力上來(lái)說(shuō) AP > NP >> ALL。

此圖版權(quán)屬于@雨 

再提出幾個(gè)疑問(wèn)：

1、為什么明明后面過(guò)來(lái)個(gè)電瓶車(chē)，顯示的卻是汽車(chē)，到前面又變回電瓶車(chē)？

2、為什么有時(shí)候側(cè)面會(huì)發(fā)生虛擬的「車(chē)禍」

3、為什么裝了箱子的美團(tuán)電瓶車(chē)會(huì)被識(shí)別為卡車(chē)？

4、為什么顯示的車(chē)會(huì)來(lái)回晃動(dòng)，為什么并排的車(chē)可能會(huì)不顯示？

5、碰到加塞的，交通流顯示出來(lái)加塞，車(chē)為什么沒(méi)采取措施？

6、NP 和 AP 到底有多少差距，我們到底需要多久才能趕上特斯拉？

接下來(lái)我們從硬件、軟件兩個(gè)維度分析。

• 硬件

1、基本邏輯

目前輔助駕駛的基本邏輯，就是模擬人的駕駛邏輯，可以簡(jiǎn)單分為感知、決策、執(zhí)行三個(gè)過(guò)程。

車(chē)載的傳感器負(fù)責(zé)感知（其實(shí)只負(fù)責(zé)接收信號(hào)）：攝像頭——相當(dāng)于人的眼睛；雷達(dá)——相當(dāng)于人的耳朵；芯片負(fù)責(zé)感知和決策（將信號(hào)轉(zhuǎn)化、決策、和發(fā)出執(zhí)行信號(hào)）——相當(dāng)于人的大腦；電動(dòng)車(chē)的電氣化架構(gòu)又使得“執(zhí)行”有著先天優(yōu)勢(shì)，也是為什么電動(dòng)車(chē)往往比油車(chē)輔助駕駛做的好的原因之一。

大家都知道，人類(lèi)的眼睛是可以接收到具體的圖像來(lái)感知和構(gòu)建這個(gè)世界，耳朵卻只能通過(guò)“聽(tīng)音辨位”。而輔助駕駛最難的難點(diǎn)之一，就是通過(guò)傳感器感知周?chē)h(huán)境。

和生物的眼睛、耳朵不同的是，雖然很多攝像頭從參數(shù)上已經(jīng)能超過(guò)人眼，但是人眼背靠大腦這個(gè)強(qiáng)大的后盾（俗稱(chēng)腦補(bǔ)）從圖像處理能力上來(lái)說(shuō)完勝世界上最精密的計(jì)算機(jī)，而人類(lèi)還有肌肉這個(gè)神奇的東西能極大的增加兩只眼睛的可視范圍，所以機(jī)器需要用不同功能的攝像頭來(lái)彌補(bǔ)。

作為耳朵的雷達(dá)，比人類(lèi)的耳朵多出距離感知甚至成像的能力。

2、攝像頭

攝像頭有個(gè)特性：看的遠(yuǎn)的看不廣，看的廣的看不遠(yuǎn)。

這就是為什么手機(jī)采用多攝方案，以達(dá)到又能拍攝長(zhǎng)焦又能拍攝廣角的效果。而輔助駕駛?cè)绻眉償z像頭（視覺(jué)）方案，需要在車(chē)身上部署多個(gè)不同的攝像頭，來(lái)實(shí)現(xiàn)不同距離、不同范圍的視覺(jué)采集。  

馬斯克的想法就是最大程度模擬人類(lèi)駕駛一系列過(guò)程，攝像頭的好處就是和人眼一樣能直接生成圖像，從上面的圖里可以看出，攝像頭眼中的世界和我們?nèi)祟?lèi)看到的差不多。但是對(duì)于圖像中內(nèi)容的提取和判別十分困難，需要大量的學(xué)習(xí)和訓(xùn)練——這也是人工智能中最重要的一個(gè)分支。

視覺(jué)感知也有缺點(diǎn)，就像人眼一樣，在雨、霧等惡劣天氣、逆光等條件會(huì)受到比較強(qiáng)烈的干擾，并不一定能在“全天候”情況下使用。

3、雷達(dá)

為了解決人眼（同理攝像頭）可視距離短、受天氣等干擾的缺點(diǎn)，人類(lèi)發(fā)明了雷達(dá)。雷達(dá)能感知的世界就純粹的多，也虛幻的多。雷達(dá)的原理很簡(jiǎn)單，主要測(cè)量目標(biāo)的三個(gè)參數(shù)：位置、速度和方位角。雷達(dá)眼中的世界基本上就如下圖。

再轉(zhuǎn)換一下就如下圖。

當(dāng)然，隨著技術(shù)的進(jìn)步，在軍事上通過(guò)雷達(dá)信號(hào)特征（比如反截面積）來(lái)判斷不同物體，或者通過(guò)雷達(dá)成像技術(shù)來(lái)形成圖像（合成孔徑雷達(dá)、激光雷達(dá)），現(xiàn)在在研發(fā)中的車(chē)載毫米波雷達(dá)已經(jīng)能看到下面這樣的圖像，可以很清晰的看到有一輛車(chē)開(kāi)著車(chē)門(mén)這樣的信息。

目前車(chē)載主流采用的長(zhǎng)距離雷達(dá)都是毫米波雷達(dá)，大家可能比較陌生，放一張圖大家就比較熟悉了，長(zhǎng)弓阿帕奇頭頂?shù)哪莻€(gè)圓形的東西就是毫米波雷達(dá)，雖然原理一樣，但要比車(chē)載的強(qiáng)大無(wú)數(shù)倍。

而號(hào)稱(chēng)高級(jí)別輔助駕駛必須的激光雷達(dá)，其實(shí)也有他的局限性。

激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)是分辨率高，從而能進(jìn)行成像并構(gòu)出物體的輪廓圖（下圖就是激光雷達(dá)眼中的世界），缺點(diǎn)（不說(shuō)價(jià)格，說(shuō)價(jià)格就是一輛車(chē)）是容易受雨霧天氣影響。

而毫米波雷達(dá)不受這些影響。但是雷達(dá)波反射金屬等物體比較好，對(duì)于人體、木頭等探測(cè)能力較弱，而且容易受到物體干擾，比如一個(gè)易拉罐可能會(huì)誤認(rèn)為是車(chē)。

特斯拉擁有「7只眼睛」。

其中 3 只眼睛負(fù)責(zé)前向的視覺(jué)（類(lèi)似人眼），裝在翼子板和 B 柱的 4 只眼睛負(fù)責(zé)側(cè)方和后方的視覺(jué)。而融合起來(lái)的視覺(jué)，除了正后方盲區(qū)以外，幾乎可以覆蓋全部周?chē)囊曈X(jué)，正面的視覺(jué)最大可以達(dá)到250 米，主攝像頭可以 150 米，正面的視覺(jué)范圍大約是 150 度，而側(cè)方的攝像頭能觀察 80-100米 的距離，從而形成一個(gè)完整的空間感知。

蔚來(lái)的三只眼睛和特斯拉基本差不多，也能在前向 150 度和百米范圍觀察世界，但是剩下的范圍就需要通過(guò)四個(gè)角毫米波雷達(dá)來(lái)進(jìn)行感知。

目前蔚來(lái)采用的角毫米波雷達(dá)還是市面常見(jiàn)的 24GHZ 雷達(dá)（別問(wèn)成像雷達(dá)，問(wèn)就是一輛車(chē)的錢(qián)），能探測(cè)距離、速度、角度。

這就解決了我們最上面的第一個(gè)疑問(wèn)：為什么明明后面過(guò)來(lái)個(gè)電瓶車(chē)，顯示的卻是汽車(chē)，到前面才會(huì)變成電瓶車(chē)。

因?yàn)槔走_(dá)只能感知側(cè)后方過(guò)來(lái)的物體，而不能判別到底是汽車(chē)還是電瓶車(chē)，算法統(tǒng)一標(biāo)記為汽車(chē)，等物體到了三目可視范圍內(nèi)，才會(huì)識(shí)別為正確的物體。夠用，但不酷炫。

而其他廠商，一般采用單目攝像頭的方案，為了能看的遠(yuǎn)一點(diǎn)，可視的角度就會(huì)變的很小，加上沒(méi)有采用前角毫米波，正面的感知范圍就會(huì)變得很小，比如下圖，正面的視覺(jué)可視范圍就比蔚來(lái)小的多。

通過(guò)官網(wǎng)的一張圖我來(lái)做一下靈魂畫(huà)手，紅色標(biāo)記的范圍是三目攝像頭的可視范圍，黃色標(biāo)記的范圍是毫米波（可能）探測(cè)的范圍。

可以看到，在側(cè)面近距離是有探測(cè)盲區(qū)的，值得夸贊的是，蔚來(lái)做了兩個(gè)毫米波雷達(dá)和三目視覺(jué)的融合，并且展示在動(dòng)態(tài)儀表盤(pán)上，上面我們已經(jīng)說(shuō)了，雷達(dá)和攝像頭看到的世界是不一樣的，要把他們的信號(hào)轉(zhuǎn)換成圖像再拼接起來(lái)很不容易，雖然現(xiàn)在還不完美，但已經(jīng)超過(guò)了我之前的預(yù)期（我預(yù)期到底是有多低）。

同時(shí)，這就解決了上面的第四個(gè)疑問(wèn)：為什么顯示的車(chē)會(huì)來(lái)回晃動(dòng)，為什么并排的車(chē)可能會(huì)不顯示？

4、芯片

特斯拉自研的 HW3.0 芯片 AI 算力達(dá)到驚人的 144TOPS（萬(wàn)億次每秒），蔚來(lái)采用的 MobileyeQ4 僅僅為 2.5 TOPS，將來(lái)的MBQ5 會(huì)是 25TOPS。而小鵬 P7 將來(lái)會(huì)搭載的 NVIDIA Xavier（沒(méi)錯(cuò)，就是專(zhuān)做顯卡幾十年的那家，特斯拉 AP2.0 和 AP2.5 的芯片供應(yīng)商）也僅僅是 21-30TOPS。

那巨大的算力差距是否代表輔助或者自動(dòng)駕駛巨大的差距呢？并不完全是這樣。

特斯拉采用 7 個(gè)攝像頭幾乎純視覺(jué)方案需要的算力遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于其他家，而蔚來(lái)只需要處理三個(gè)攝像頭和四個(gè)雷達(dá)的數(shù)據(jù)需要的運(yùn)算量大大減少。

5、總結(jié)

從硬件上可以看出，特斯拉擁有最強(qiáng)的大腦和多達(dá) 7 只眼睛；蔚來(lái)?yè)碛休^強(qiáng)的大腦和 3 只眼睛、5 只耳朵，其中三只眼睛負(fù)責(zé)前向的視覺(jué)，五只耳朵負(fù)責(zé)視覺(jué)盲區(qū)的感知；而其他家一般要么就是大腦較強(qiáng)，但是只有一只眼睛和一只耳朵，要么只擁有很普通的大腦。

這里要重點(diǎn)說(shuō)說(shuō)某鵬，其實(shí)它的耳朵（有 2 個(gè)后角毫米波雷達(dá)）數(shù)量并不少，但是從公開(kāi)只言片語(yǔ)看，Mobileye 和 NVIDIA 并沒(méi)有提供市面上頂級(jí)的芯片給到 G3，算力不足大大限制了發(fā)揮，而在下一代P7上NVIDIA提供了Xavier芯片會(huì)拉回不少劣勢(shì)，但是Xavier是否能滿(mǎn)足數(shù)十個(gè)攝像頭、多個(gè)高精度雷達(dá)信息的處理，以及路徑規(guī)劃、決策、控制這么多需求的算力，從而實(shí)現(xiàn)現(xiàn)在并不知道是否存在的L3級(jí)輔助駕駛，仍然存在疑問(wèn)。

• 軟件

從表象來(lái)看，蔚來(lái)軟件和特斯拉的差距并不大（UI、ADAS 功能），但是背后的差距有一條護(hù)城河那么寬，而傳統(tǒng)廠商通過(guò)博世方案提供的ADAS，和蔚來(lái)又有巨大的鴻溝。

上面我們說(shuō)了，輔助駕駛分為感知、決策、執(zhí)行三個(gè)過(guò)程，蔚來(lái)在感知層面是用的 MobileyeQ4 提供的現(xiàn)成數(shù)據(jù)，同時(shí)針對(duì)性的進(jìn)行了一定的優(yōu)化。

簡(jiǎn)單的說(shuō)就是你的攝像頭輸入圖像，MBQ4 芯片會(huì)直接告訴了你這是汽車(chē)、這是電瓶車(chē)、這是卡車(chē)，蔚來(lái)并再次做了視覺(jué)識(shí)別的很多工作，這是一個(gè)極其重要的基礎(chǔ)。

特斯拉構(gòu)建了一整套視覺(jué)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來(lái)識(shí)別更多的物體、做出更正確的決策，這也是特斯拉最大的核心競(jìng)爭(zhēng)力。

一個(gè)好消息是將來(lái)的 MobileyeQ5 芯片（聽(tīng)說(shuō)蔚來(lái)也會(huì)首裝），會(huì)開(kāi)放讓車(chē)企自己來(lái)寫(xiě)感知算法，而擁有堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)的蔚來(lái)，會(huì)比其他廠商走的更快更遠(yuǎn)。

回到上面的疑問(wèn)，為什么裝了箱子的電瓶車(chē)會(huì)被識(shí)別為卡車(chē)？也許因?yàn)闅W美沒(méi)有我們這樣“美團(tuán)”電動(dòng)車(chē)，而箱子的特征和廂式卡車(chē)又是差不多的，所以直接識(shí)別為了卡車(chē)。

根據(jù)之前公開(kāi)的信息，蔚來(lái)自己負(fù)責(zé)決策部分的開(kāi)發(fā)。但是蔚來(lái)并沒(méi)有特斯拉那樣“收集用戶(hù)數(shù)據(jù)”和“影子模式”來(lái)不斷優(yōu)化決策，而是更多的通過(guò)道路測(cè)試、計(jì)算機(jī)模擬來(lái)積累里程——不夠高效，但同樣能達(dá)到目的。

所以碰到近距離加塞的，交通流顯示出來(lái)加塞，但是車(chē)沒(méi)采取措施。蔚來(lái)在決策的開(kāi)發(fā)上，還有進(jìn)步的空間。

• 驚喜和遺憾

驚喜1、上文說(shuō)到，最大的驚喜還是蔚來(lái)做了不同傳感器數(shù)據(jù)的融合，雖然并不完美，但是仍舊可以不斷的優(yōu)化，自研的優(yōu)勢(shì)就在這里。

驚喜2：蔚來(lái)能識(shí)別正前方垂直開(kāi)過(guò)的車(chē)輛側(cè)面，這點(diǎn)無(wú)論在 AP上還是小鵬XP 上我都沒(méi)有發(fā)現(xiàn)。

遺憾1：2.3 版本的 NP 仍舊不能顯示行人信息，這點(diǎn)其他廠商早就已經(jīng)能顯示，而 MobileyeQ4 是可以直接識(shí)別行人的，蔚來(lái)也許還在做二次的識(shí)別和優(yōu)化。

最后的最后，蔚來(lái)到底需要多久才能趕上特斯拉？分兩個(gè)部分來(lái)分析。

1、感知能力和范圍：

比如某家車(chē)企在沒(méi)有后向感知能力的情況下推出了 ALC（轉(zhuǎn)向燈變道）功能，這是極端不負(fù)責(zé)任的，在使用 ALC 時(shí)候很大概率會(huì)發(fā) 生本車(chē)全責(zé)的追尾事故。而 AP 和 NP 的前向視覺(jué)感知能力，也要遠(yuǎn)超采用單目攝像頭的其他輔助駕駛。

2、目標(biāo)不同：

AP 這套硬件設(shè)計(jì)之初是朝著 L4 甚至 L5 級(jí)的自動(dòng)駕駛?cè)サ模ㄖ虚g經(jīng)歷過(guò)兩次更換芯片，2016 年就該實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)到目前還未實(shí)現(xiàn)），而蔚來(lái)一代平臺(tái)的目標(biāo)是高級(jí)別的 L2 無(wú)限接近 L3，這很快就能實(shí)現(xiàn)。

3、實(shí)現(xiàn)方式不同：

AP 采用比較激進(jìn)的、一條誰(shuí)也沒(méi)走過(guò)也不知道能不能走得通的路——純視覺(jué)感知，而 NP 采用了比較成熟而又比其他家更先進(jìn)、更全面的方案——融合感知。

從實(shí)際使用上，目前 AP 和 NP 基本處于同一水平，AP 中 FSD（完全自動(dòng)駕駛）目前在國(guó)內(nèi)可用的召喚（直進(jìn)直出類(lèi)似比亞迪遙控），和 NOA（根據(jù)導(dǎo)航自動(dòng)駕駛）處于比較初級(jí)的階段——前一陣還忘了給中國(guó)區(qū)推送。

而蔚來(lái)不遠(yuǎn)的將來(lái)可能就能推出更符合中國(guó)路況的 NOA 功能。從性?xún)r(jià)比角度，3.9萬(wàn) 的NP完整功能值回票價(jià)（還不到車(chē)價(jià)的 10%），而 5.6萬(wàn)（幾乎是車(chē)價(jià)的 20%）的 FSD 目前在國(guó)內(nèi)還不值這個(gè)價(jià)格（見(jiàn)下圖吐槽），如果一臺(tái)智能電動(dòng)車(chē)，你不選購(gòu)——尤其非通用方案、有廠商特色的輔助駕駛系統(tǒng)——這臺(tái)車(chē)的魅力就會(huì)少了一大半。

NP已經(jīng)遠(yuǎn)超過(guò)AP1，達(dá)到目前AP版本80%的功力…我相信，蔚來(lái)會(huì)通過(guò)自研，牢牢掌握住輔助（自動(dòng)）駕駛技術(shù)上的核心競(jìng)爭(zhēng)力，而本土化的優(yōu)勢(shì)，使得 NP 將來(lái)會(huì)成為最適合中國(guó)路況的輔助（自動(dòng)）駕駛系統(tǒng)。

（完）

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