近日，全球計(jì)算機(jī)視覺(jué)與人工智能領(lǐng)域頂級(jí)科學(xué)家，奇點(diǎn)汽車(chē)美國(guó)公司總裁黃浴博士在上海大學(xué)發(fā)布了名為《Deep Learning for Autonomous Driving》（深度學(xué)習(xí)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用）的精彩演講。黃博士表示：“自動(dòng)駕駛是一塊具有挑戰(zhàn)性的自動(dòng)智能應(yīng)用領(lǐng)域，許多研究對(duì)于實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)駕駛是十分有必要的?！?/p>

黃浴博士曾任百度美國(guó)研發(fā)中心自動(dòng)駕駛資深軟件架構(gòu)師，還曾在Intel總部、三星電子美國(guó)研發(fā)中心、華為、湯姆遜等多家著名的跨國(guó)技術(shù)公司任職，在人工智能領(lǐng)域有著豐富的經(jīng)驗(yàn)和獨(dú)到的見(jiàn)解。黃浴博士曾說(shuō)過(guò)：“汽車(chē)時(shí)代的未來(lái)是智能汽車(chē)”，本場(chǎng)講座，黃浴博士針對(duì)自動(dòng)駕駛的技術(shù)算法、市場(chǎng)前景和價(jià)值及未來(lái)規(guī)劃進(jìn)行了深入的探討。

黃浴博士

身處硅谷多年的黃浴博士，切身感受到近年自動(dòng)駕駛作為變革的核心驅(qū)動(dòng)力正在加速汽車(chē)產(chǎn)業(yè)智能化。他表示，隨著人工智能以及深度學(xué)習(xí)技術(shù)的成熟，所衍生出的自動(dòng)駕駛技術(shù)，不僅是當(dāng)前全球汽車(chē)與智能化出行的發(fā)展方向，更是各大車(chē)企爭(zhēng)相搶奪的戰(zhàn)略制高點(diǎn)。自動(dòng)駕駛作為汽車(chē)產(chǎn)業(yè)未來(lái)轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要方向，背后龐大的市場(chǎng)空間，使其備受資本熱捧，成為汽車(chē)產(chǎn)業(yè)下新的“藍(lán)海”。

中國(guó)汽車(chē)市場(chǎng)一直對(duì)新技術(shù)保持擁抱開(kāi)放的態(tài)度。自2016年起，人工智能，物聯(lián)網(wǎng)，高性能計(jì)算等一系列新信息技術(shù)的產(chǎn)出，都為自動(dòng)駕駛的發(fā)展增磚添瓦。外界曾紛紛猜測(cè)，自動(dòng)駕駛在中國(guó)市場(chǎng)的發(fā)展前景或許是黃浴博士加入奇點(diǎn)汽車(chē)主要原因之一，在這里，他將所學(xué)付諸實(shí)踐，實(shí)現(xiàn)商業(yè)落地。

黃浴博士的本次演講干貨滿滿，從理論架構(gòu)到應(yīng)用落地，給學(xué)子及與會(huì)人員帶來(lái)了一場(chǎng)科技大餐。他圍繞自動(dòng)駕駛的概念和分級(jí)、深度學(xué)習(xí)在自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)中的應(yīng)用展開(kāi)。視覺(jué)部分包括障礙物檢測(cè)與識(shí)別、交通標(biāo)志和交通燈（紅綠）的探測(cè)識(shí)別、車(chē)道線和標(biāo)記的識(shí)別等，詳細(xì)闡述了對(duì)于傳感器的功能與職能，包括標(biāo)定與融合，以及場(chǎng)景分割、目標(biāo)跟蹤、駕駛員行為模型、end-to-end學(xué)習(xí)、駕駛監(jiān)控等。

自動(dòng)駕駛主要分為感知，規(guī)劃和控制三大模塊，感知層面，以各種傳感器，例如激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)以及超聲波雷達(dá)，高精度地圖以及V2V車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，完成對(duì)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的感知識(shí)別和對(duì)車(chē)輛自身精準(zhǔn)定位；規(guī)劃層面，通過(guò)感知層收集到的信息，對(duì)下一步行動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃，選擇合理的路徑，行為以及運(yùn)動(dòng)；控制層面，將決策控制信息與車(chē)輛底層控制系統(tǒng)深度集成，通過(guò)線控技術(shù)完成執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電控化，達(dá)到真正的自動(dòng)駕駛。另外，還有一種難度較大的端到端（end-to-end）深度學(xué)習(xí)方案，可直接通過(guò)接受傳感器，簡(jiǎn)化系統(tǒng)流程，降低計(jì)算需求，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

自動(dòng)駕駛研發(fā)路徑和研究方向

黃浴博士對(duì)照PPT內(nèi)容，詳細(xì)的闡述了自動(dòng)駕駛的框架?！按蠹铱梢钥吹?，硬件部分主要是傳感器，有的時(shí)候還可以加入一些V2V，車(chē)的定位通過(guò)通信和執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)的，執(zhí)行器可以作為獨(dú)立控制。軟件部分，車(chē)身是自帶軟件部分的，就是我剛才提到的感知、規(guī)劃和控制。‘感知’就是對(duì)周?chē)h(huán)境的認(rèn)知，包括靜態(tài)和動(dòng)態(tài)。分成兩部分，一部分是定位，就是你要知道你的車(chē)在什么地方。這個(gè)定位技術(shù)也有很多，大部分是通過(guò)地圖來(lái)定位的，也有一些通過(guò)路標(biāo)等各種信息來(lái)實(shí)現(xiàn)定位。感知的另一部分是障礙物檢測(cè)，即動(dòng)態(tài)和靜態(tài)物體的識(shí)別“

典型的自動(dòng)駕駛傳感器布置方案

黃浴博士又提到，“當(dāng)今主流自動(dòng)駕駛路線主要有兩個(gè)，第一類(lèi)像特斯拉這樣的成車(chē)廠商，一般都是從L2開(kāi)始涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，大多車(chē)企推出的大多是L2或介于L2與L3之間的自動(dòng)駕駛汽車(chē)。第二類(lèi)是像谷歌、百度等互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)在直接從L4入門(mén)，進(jìn)入自動(dòng)駕駛高檔的分帶，它實(shí)際上就是說(shuō)我不需要考慮駕駛員的問(wèn)題，我考慮的是怎么讓機(jī)器來(lái)學(xué)習(xí)怎么駕駛?！?/p>

聊到計(jì)算視覺(jué)及時(shí)下對(duì)這項(xiàng)技術(shù)的主流應(yīng)用，黃博士說(shuō)“計(jì)算視覺(jué)是一個(gè)從二維世界往三維世界的一個(gè)逆過(guò)程，實(shí)際上是一個(gè)病態(tài)問(wèn)題。從70年代的計(jì)算視覺(jué)領(lǐng)域這個(gè)問(wèn)題就暴露出來(lái)，大家始終在想辦法去解決這個(gè)逆過(guò)程，它跟圖形學(xué)正好是相反的，圖形學(xué)是通過(guò)三維空間的模型來(lái)產(chǎn)生二維的圖形，所以圖形學(xué)只要計(jì)算量夠，它是沒(méi)問(wèn)題的，它可以算出來(lái)。但是計(jì)算機(jī)視覺(jué)就是說(shuō)它不僅僅是一個(gè)計(jì)算問(wèn)題，它還是一個(gè)逆過(guò)程，有時(shí)候那個(gè)解是不穩(wěn)定的。 我舉個(gè)例子，大概2000年左右，微軟用了PrimeSense公司（后來(lái)被蘋(píng)果收購(gòu)）的技術(shù)，推出了叫Kinect的產(chǎn)品。那個(gè)時(shí)候叫RGB-D傳感器，實(shí)際上它是2.5維的，2.5維的傳感器數(shù)據(jù)使計(jì)算機(jī)視覺(jué)的難度降低了好多。遺憾的是，普遍的2.5維傳感器一般都照不遠(yuǎn)。Kinect基本上最多只能在五～六米范圍工作，就是增強(qiáng)型的話也最多到十來(lái)米遠(yuǎn)。但是，對(duì)車(chē)，那是根本不行的，車(chē)不可能用這個(gè)東西檢測(cè)周?chē)h(huán)境。目前有用RGB-D傳感器的車(chē)企，大概只是將它放在車(chē)前比較低的地方，用它照路面來(lái)監(jiān)測(cè)一些比如車(chē)道線或者非常近的障礙物，顯然這種東西只能在低速的情況下使用?！?/p>

“所以谷歌，包括百度他們采用的是激光雷達(dá)，激光雷達(dá)都是通過(guò)發(fā)射激光然后接受回波來(lái)重建三維的空間。每個(gè)點(diǎn)的點(diǎn)上它有三維的坐標(biāo)，甚至還有反射值。反射值可能會(huì)根據(jù)你的材料的不同有所不同，有的時(shí)候這個(gè)反射值也能發(fā)揮作用。所以谷歌的做法就是通過(guò)激光雷達(dá)來(lái)作為主要的障礙物檢測(cè)。那么相機(jī)用來(lái)干什么？相機(jī)主要是用來(lái)做一些激光雷達(dá)做不了的事情。比如說(shuō)可以做交通紅綠燈檢測(cè)，可以做交通標(biāo)志的檢測(cè)，然后還可以做一些警察的手勢(shì)分析，比如說(shuō)遇到前面的路已經(jīng)堵了，或者要說(shuō)要求拐彎了，就是說(shuō)這塊路已經(jīng)封了，他就會(huì)在那兒幫你做一些指導(dǎo)，他們用相機(jī)來(lái)做?！标P(guān)于激光雷達(dá)和相機(jī)黃浴博士給出上述解釋。

據(jù)悉，奇點(diǎn)汽車(chē)初代量產(chǎn)車(chē)型奇點(diǎn)iS6上市時(shí)能實(shí)現(xiàn)L2級(jí)別的高級(jí)輔助駕駛能力，包括適用全速度的自適應(yīng)巡航、車(chē)道保持、緊急制動(dòng)、自動(dòng)泊車(chē)、盲區(qū)檢測(cè)等十余項(xiàng)功能。奇點(diǎn)汽車(chē)目標(biāo)于2018年內(nèi)將自主駕駛算法提升至L3（SAE標(biāo)準(zhǔn)），場(chǎng)景包括高速公路的自動(dòng)駕駛，以及有限的城區(qū)道路自動(dòng)駕駛等。

加入奇點(diǎn)汽車(chē)的黃浴博士，將以美國(guó)硅谷為基地，全面貫徹奇點(diǎn)汽車(chē)智能化和自動(dòng)駕駛的發(fā)展核心，帶領(lǐng)奇點(diǎn)汽車(chē)的自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)不斷沖擊高峰，為奇點(diǎn)汽車(chē)的智能技術(shù)注入新的驅(qū)動(dòng)力。目前奇點(diǎn)汽車(chē)在自動(dòng)駕駛方面采用了深度學(xué)習(xí)算法，這種算法需要覆蓋感知、決策等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，而算法的好壞則需要更高質(zhì)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行填充，這也是數(shù)據(jù)被企業(yè)看做是自動(dòng)駕駛軟肋的原因所在。奇點(diǎn)汽車(chē)除了研發(fā)車(chē)輛自身技術(shù)以外，還成立了“奇點(diǎn)汽車(chē)智能系統(tǒng)研發(fā)中心”、“奇點(diǎn)汽車(chē)整車(chē)研究院”、“奇點(diǎn)汽車(chē)智能新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)園”以及“奇點(diǎn)汽車(chē)智能新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)園”，都為自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)落地進(jìn)行背書(shū)。而且奇點(diǎn)汽車(chē)還利用英偉達(dá)（NVIDIA）自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)NVIDIA DRIVE PX2，不斷增強(qiáng)自動(dòng)駕駛研發(fā)力度，目前已經(jīng)可實(shí)現(xiàn)高速公路以及有限城區(qū)道路的自動(dòng)駕駛。

作為中國(guó)目前領(lǐng)先的造車(chē)新勢(shì)力，奇點(diǎn)汽車(chē)深知汽車(chē)行業(yè)未來(lái)發(fā)展的大趨勢(shì)離不開(kāi)智能化和自動(dòng)駕駛技術(shù)，通過(guò)吸收高科技人才以及整合優(yōu)質(zhì)技術(shù)資源為自身造血，而隨著黃浴博士的傾情加盟，奇點(diǎn)汽車(chē)想要為用戶帶來(lái)全方位的智能新體驗(yàn)。

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