筆者最近在收集一些測(cè)試ACC(自適應(yīng)巡航)和FSRA(全速度范圍自適應(yīng)巡航)的結(jié)果，因?yàn)閷?shí)際車上使用情況有變遷，所以先需要拿2-3家的產(chǎn)品歷史變遷和解決方案來(lái)探究一下，因?yàn)橛?a class='link' target='_blank'>寶馬的University關(guān)于產(chǎn)品的說(shuō)明比較全，所以從這里開始。

根據(jù)不同的車型平臺(tái)換代時(shí)間，根據(jù)其發(fā)布給經(jīng)銷商的介紹資料可以發(fā)現(xiàn)，自適應(yīng)巡航功能(ACC)它大概有過(guò)這么幾個(gè)階段：

2002 第一代ACC 1st Gen Active Cruise Control (ACC)

2006 第二代ACC 2nd Gen Active Cruise Control ACC

2007 外購(gòu) (DCC) Dynamic cruise control (cruise control with brake intervention)

2008 第三代ACC Integrated Chassis Management DCC ACC Stop and Go

2012 第四代ACC Active Cruise Control with Stop & Go function (Camera and Radar Sensors)

2013 低成本的基于視覺(jué)的ACC Active Cruise Control with Stop & Go Function (Camera Sensors Only)

就關(guān)鍵的一些指標(biāo)，根據(jù)里面摘了出來(lái)，等后面我們解析

• 運(yùn)行參數(shù)(速度范圍、速度范圍內(nèi)的加速和減速范圍)
• 靜止物體響應(yīng)

1.ISO 15622:2002&2010 Transport information and control systems Adaptive Cruise Control Systems Performance requirements and test procedures

2.ISO 22178:2009 Intelligent transport systems Low speed following (LSF) systems Performance requirements and test procedures

3.ISO 22179:2009 Intelligent transport system, Full speed range adaptive cruise control system, performance requirements and test

第一代系統(tǒng)

單雷達(dá)(76～77GHz)系統(tǒng)，雷達(dá)和ACC模塊是做一起的，通過(guò)PT CAN與系統(tǒng)連接。

• 如減速較小，采用發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn) When possible, ACC will decelerate the vehicle by of means of torque or throttle intervention in the DME. If engine drag torque or engine speed reduction is not sufficient for deceleration the ACC control unit requests the DSC hydraulic unit to build up brake pressure for adjustment of the deceleration.
• 如用了DSC，根據(jù)情況核算要不要電剎車燈 If deceleration is triggered by the ACC, the brake lights are activated by the DSC dependent on a specific pressure or deceleration rate.

第二代系統(tǒng)

這里單獨(dú)拎出來(lái)一個(gè)LDM：

The LDM is a control module that is used for drivetrain and brake coordination purposes ,plus provides significant improvement with regard to automatic cruise control (ACC or DCC) with a general control function capability ranging from requesting acceleration to requesting braking (integrated function).

算法方面做得更復(fù)雜，也有冗余的功能，從前代前方的放到了后方，整個(gè)安裝位置也好了不少。

單個(gè)77G雷達(dá)固有情況就是如此，這是忽略靜止物體的原因：

• The radar waves received cannot distinguish between animals, vehicles and traffic signs.
• Traffic signs and parked vehicles standing next to the vehicle's lane could incorrectly be assigned to the lane.
• In order to prevent incorrect reactions, stationary objects and traffic in the other direction is ignored in the distance control.

外購(gòu)系統(tǒng)，這是博世的，這個(gè)有些奇怪，單獨(dú)列出來(lái)。

猜測(cè)以上，更多的還是以供應(yīng)商為主，因?yàn)橐词羌性谝粋€(gè)傳感器里面，要么整合在整個(gè)系統(tǒng)里面。

第三代系統(tǒng)

從單雷達(dá)系統(tǒng)改進(jìn)成為一長(zhǎng)距+2短距雷達(dá)，這里寶馬也將上面的LDM(縱向)改為了 Integrated Chassis Management，這個(gè)控制器實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)功能物理存在上的整合。

有了兩側(cè)的兩個(gè)短距雷達(dá)，其實(shí)對(duì)于前方靜止物體的檢測(cè)和辨認(rèn)，就可以實(shí)現(xiàn)了，此處在說(shuō)明內(nèi)沒(méi)有明確的說(shuō)法，進(jìn)一步證實(shí)需要通過(guò)寶馬發(fā)表的學(xué)術(shù)論文內(nèi)的結(jié)果和后續(xù)內(nèi)容進(jìn)行確認(rèn)。

第四代系統(tǒng)、低成本系統(tǒng)

這里引入了視覺(jué)系統(tǒng)，也是ADAS系統(tǒng)獨(dú)立分離的開始。

大概理了一下整個(gè)脈絡(luò)，再根據(jù)測(cè)試結(jié)果來(lái)對(duì)比以上的假定。

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